I05: Robotik

Ziel des Plattformprojekts "Robotik" ist die Erforschung und Entwicklung, wissensbasierter echtzeitfähiger Komponenten für das klinisch etablierte da Vinci® System und für die Forschungsplattformen mit Leichtbaurobotern von KUKA und DLR. Unter anderem soll eine situationsadaptive, kontextsensitive und wissensbasierte kollisionsfreie Bahnplanung sowie eine Kameranachführung entwickelt werden. Desweiteren soll ein flexibles Instrument zur kollisionsvermeidenden Bewegungserweiterung des Roboters realisiert werden. Das visionäre Ziel für die gesamte SFB-Laufzeit ist es, ein situationsadaptiertes und wissensbasiertes Robotik-System mit verschiedenen Betriebsarten und Mensch-Maschine-Schnittstellen, wie Haptik und Erweiterte Realität, zu entwickeln und zu erproben.

Projektleiter

Prof. Dr. med. Beat Müller
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Prof. Dr.-Ing. Heinz Wörn
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Unser Team

Publikationen im Rahmen des SFB/TRR 125:

Andreas Bihlmaier, Matthias Hadlich und Heinz Wörn.
“Advanced ROS Network Introspection (ARNI)”.
Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference.
Springer, 2016, S. 651–670.
doi:10.1007/978-3-319-26054-9_25

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Automated Endoscopic Camera Guidance: A Knowledge-Based System Towards Robot Assisted Surgery”.
Proceedings for the Joint Conference of ISR 2014 (45th International Symposium on Robotics) und ROBOTIK 2014 (8th German Conference on Robotics). 2014, S. 617–622. isbn: 978-3-8007-3601-0.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Automatisierte Endoskopführung - ein wissensbasiertes Robotiksystem”.
44. Kongress der Deutschen Gesellschaft Für Endoskopie Und Bildgebende Verfahren E.V. 2014, S. 62–63.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
"CVVisual: Interactive Visual Debugging of Computer Vision Programs”.
Emerging Technology and Factory Automation (ETFA), 2015 IEEE. IEEE. 2015, S. 1–6.
doi:10.1109/ETFA.2015.7301408

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Einfluss Und Messung von Vibrationen Für Die Automatisierte Endoskopführung”.
Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft Für Computer- Und Roboterassistierte Chirurgie E.V. München, 2014, S. 84–87.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Hands-on Learning of ROS using Common Hardware”.  
Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference. Springer, 2016, S. 29–50.

Andreas Bihlmaier, Luzie Schreiter, Jörg Raczkowsky und Heinz Wörn.
“Hierarchical Task Networks as Domain Specific Language for Planning Surgical Interventions”.
13th International Conference on Intelligent Autonomous Systems. 2016, S. 1095–1105.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Increasing ROS Reliability and Safety Through Advanced Introspection Capabilities”.
Proceedings of the INFORMATIK 2014. 2014, S. 1319–1326.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Kontinuierliche Erweiterung Des Endoskopischen
Sichtfeldes”.
Tagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft Für Computer- Und Roboterassistierte Chirurgie E.V. Innsbruck, 2013, S. 216–219.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Learning Surgical Know-How: Dexterity for a Cognitive Endoscope Robot”.  
7th IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) and the 7th IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM). IEEE. 2015, S. 137–142.
doi:10.1109/ICCIS.2015.7274610

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“Robot Unit Testing”.
Proceedings of the International Conference on Simulation, Modelling, and Programming for Autonomous Robots (SIMPAR 2014). 2014, S. 255–266.

Andreas Bihlmaier und Heinz Wörn.
“ROS-Based Cognitive Surgical Robotics”.
Workshop Proceedings of 13th Intl. Conf. on Intelligent Autonomous Systems (IAS-13). 2014, S. 253–255. isbn: 978-88-95-87206-3.

Andreas Bihlmaier, Tim Beyl, Philip Nicolai, Mirko Kunze, Julien Mintenbeck, Luzie Schreiter, Thorsten Brennecke, Jessica Hutzl, Jörg Raczkowsky und Heinz Wörn.
“ROS-based Cognitive Surgical Robotics”.

Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference. Springer, 2016, S. 317–342.

Andreas Bihlmaier, Martin Wagner, Patrick Mietkowski, Hannes Kenngott Beat Müller-Stich, Sebastian Bodenstedt, Stefanie Speidel und Heinz Wörn.
“Wissensbasierte Assistenzrobotik: Autonome Endoskopführung basierend auf Lernen von räumlichem Know-How”.
Tagungsband der 14. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. 2015, S. 89–94.

Jessica Hutzl, Mirko Kunze und Heinz Wörn.
“Arbeitsraumanaylse als Grundlage der Zugangsplanung”.  
Tagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. 2013, S. 51–54.

Jessica Hutzl, David Oertel und Heinz Wörn.
“Knowledge-based Direction Prediction to Optimize the Null-space Parameter of a Redundant Robot in a Telemanipulation Scenario”.
International Symposium on Robotic and Sensors Environments. IEEE. 2014, S. 25–30.
doi:10.1109/ROSE.2014.6952978

Jessica Hutzl, Andreas Bihlmaier, Martin Wagner, Hannes Götz Kenngott, Beat Müller und Heinz Wörn.
“Knowledge-Based Workspace Optimization of a Redundant Robot for Minimally Invasive Robotic Surgery (MIRS)”.  
Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2015 IEEE International Conference on. IEEE. 2015, S. 1403–1408.
doi:10.1109/ROBIO.2015.7418967

Jessica Hutzl und Heinz Wörn.
“Spatial Probability Distribution for Port Planning in Minimal Invasive Robotic Surgery (MIRS)”.
Proceedings of the 6th International Conference on Automation, Robotics and Applications. 2015, S. 204–201.
doi:10.1109/ICARA.2015.7081148

Jessica Hutzl, Martin Wagner, Patrick Mietkowski, Beat Müller, Hannes Götz Kenngott und Heinz Wörn. “Wissensbasierter Ansatz zur Platzierung der Roboterbasisposition für die roboterunterstützte minimal-invasive Chirurgie”.  
Tagungsband der 14. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. 2015, S. 111–116.

Jessica Hutzl, Andreas Bihlmaier, Oliver Weede, Heinz Wörn.
“An Automated Instrument as Component of a Cognitive Medical Robotic System for Minimal Invasive Surgery”.
Conference of The International Society for Medical Innovation and Technology (iSMIT), Baden-Baden, Germany, September 5 - 7, 2013 (2013), S. 3.

Martin Wagner, Andreas Bihlmaier, Patrick Mietkowski, Sebastian Bodenstedt, Stefanie Speidel, Heinz Wörn, Beat Müller-Stich und Hannes G. Kenngott.
“Cognitive Camera Robot for Cognition-Guided Laparoscopic Surgery”.
Proceedings of the Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2015. Forthcoming. 2015.

Martin Wagner, Andreas Bihlmaier, Patrick Mietkowski, Sebastian Bodenstedt, Stefanie Speidel, Heinz Wörn, Beat Müller-Stich und Hannes Kenngott.
“First Surgical Experience with a Learning Robot for Camera-Guidance in Cognition-Guided Laparoscopic Surgery: a Phantom Study”.
Tagungsband der 14. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. 2015, S. 97–98.

Oliver Weede, Andreas Bihlmaier, Jessica Hutzl, Beat P. Müller-Stich und Heinz Wörn.
“Towards Cognitive Medical Robotics in Minimal Invasive Surgery”.
Proceedings of Conference on Advances In Robotics.